Für die Rekalibrierung fährt der Roboter speziell ausgewählte Messstellungen an.
Aus den ermittelten Soll-/Ist-Abweichungen bestimmt das ISIOS-System die relevanten Modellparameter erneut und überprüft, ob sich das Verhalten des Roboters gegenüber seiner ursprünglichen Kalibrierung verändert hat.
Automatisierte Parameteridentifikation und Modelloptimierung
Die gewonnenen Messdaten können zur Genauigkeitskontrolle genutzt werden oder für die Parameteridentifikation . Dabei können neben den kinematischen Grundparametern weitere für die Genauigkeit relevante Parameter berücksichtigt werden. Anschließend werden die erforderlichen Daten für die Online-Kompensation und hochgenaue Steuerung des Roboters erzeugt.
So entsteht ein wiederholbarer Prozess:
Messung → Soll-/Ist-Vergleich → Parameteridentifikation → Modelloptimierung → aktualisierte Kompensation
Präzision langfristig überprüfen und wiederherstellen
Das Lasertracker-Rekalibriersystem eignet sich insbesondere für Anlagen mit sehr hohen Genauigkeitsanforderungen, bei denen die Absolutgenauigkeit nicht nur bei der Inbetriebnahme, sondern über den gesamten Nutzungszeitraum des Roboters kontrolliert werden soll.
Auch zusätzliche Komponenten einer komplexen Roboteranlage können in das Gesamtkonzept einbezogen werden. Eure vorhandenen Systeme sehen beispielsweise Erweiterungen für Linear- und Spindelachsen sowie unterschiedliche Endeffektormassen vor.
Der Betreiber erhält damit eine Möglichkeit, hochpräzise Rekalibrierungen wiederholt innerhalb der eigenen Anlage durchzuführen und auf Veränderungen des Roboters zu reagieren, ohne für jede Genauigkeitsüberprüfung ein neues Kalibrierprojekt aufsetzen zu müssen.
Zu beachten: Wer keinen kostspieligen Lasertracker besitzt muß für jede Genauigkeitsprüfung und für jede Rekalibrierung einen Laser Tracker leihen! Zusammenmit der Trackermiete für die initiale Kalibrierung kostet die Kalibrierung mit Tracker dann in etwa so viel wie das gesamte Laser Sensor System inkl. Mess-Hardware.
